今まで4chip戦車の照準はpid制御によるゴリ押しでやってきたものの、やっぱり足りない。 何がって？ 精度が。 pidの目標値には、math.atan2で求めた目標との差角を入れていたが、やっぱりこれだと限界がある。何か目標値になるものはないかと探していたら あ…

pidの係数調整でなんかコツを掴んだ 調整順はp→d→iで、pは控えめに(発散しない程度)、dは発散を極限まで押さえ込む、iは目標値までの足りない分の調整、と言った感じ大抵はこれでうまく行く