4chip戦車開発記その2 〜照準編〜

照準については、その1でも触れたけど、開発を続けていくうちに問題が浮き彫りになった。それは、旋回が追いつかず目標に照準が合わないこと

 

自分の考えている要求仕様は、

・省Val・省chip

・150km/hを超える機動性

・数を容易に増やせる

・個別に命令を与えることが可能

・仰角上限 +90deg,-45deg

・静止目標との距離1200mでの照準誤差0.0007deg以下

・500km/hで運動する目標に対しても確実に命中させられる

・ARMのoptionは自由に設定可能

・味方識別機能

・無力化判定

FCSの切り替え機能

・無駄撃ち防止機能

・AIによる完全自律行動

・地形データを元にした障害物の回避

 

予測射撃用の関数の精度はいいが、戦車の照準精度が良くない、照準している時の挙動が思っていたのとちょっと違う、見かけ上の目標の位置と実際の座標に遅延が発生している…などなど不満箇所を挙げていくと、全て照準関連なのが分かる

 

pidを使おうとは思うけどまだ知識不足