はじめの一歩

ファンネルを作るといったはいいものの、何をどうすればいいのかさっぱりわからんのでファンネルの基本である"浮く"ことについて考えてみる。

欲しい機能は、"狙った座標に飛んでいき、そこで静止する"である。つまり、ファンネルの重心座標と目標座標が一致すればよい。

ということで実験機を組んでみる。X軸, Z軸の制御はよくわからないので高度のみの制御をやってみる。

 モデルを読み込んだ直後にJETをSPLITすることで外乱を受けないようにする。シミュレーターならではの方法である。

係数は適当だが、ちゃんと目標値(Y=46)付近で静止してくれている

あとはこれを3軸分やればいいのだが、一つ問題がある。実際には外乱などでファンネルが回転してしまうことである。回転してしまうと、各軸の制御量と実際の制御量がズレてしまい、暴走するのだ(しっくりくる表現が見つからない)

どうすればいいかというと、回転した分だけJetの出力を調整すればいいのである

ファンネルのコアChipから見て、目標座標がどれぐらいズレているのかを3軸分みてやり(World→Local変換)、そのずれが0になるように制御すればいいはずである

さっそく実験。

思った通り動いた。これならファンネルが回転してもその場にとどまり続けることができる

ファンネル完成への道は遠い