新システムその1
前回の更新から3ヶ月もたってしまった。基板設計してたし...
最近車用のライブラリを大幅に更新(ほとんど作り直し)したので紹介してみる
アクティブサスペンション
今まで触っていなかったサスペンションを新たに追加した。
今まで路面ギャップによる車体の跳ねをダウンフォースで無理やり抑え込んでいたが、CrossStreamではダート部分で車輪が浮いてしまい、タイムが伸びなかった。そこで2年前に「実用的じゃない」として開発を中止していたアクティブサスペンションに再び手を付けることにした。2年前のものは勘で作った制御だったが、今回は現実にあるものを参考に作ることにした。
調べてみると、どうやら車体に取り付けられたたくさんのセンサで車高を一定に保っているようだ。電車や戦車なんかに搭載されてるらしい。
最近のアクティブサスペンション搭載車にはカメラや音波センサとかいうせこい物を使っているが、RigidChipsにはそんな高性能な関数はない…
え？_RANGE? Chip数増えるし、こういう用途にはあんまり使いたくない…
ということで別の方法を使う。
今回使うのはスカイフック理論。アクティブサスペンションの制御理論の基礎である。
速度系の精度はそこそこいいので、センサにはこれを利用する。乗り心地(?)も良くするために角速度を抑え込む制御も組み込む。
作っていて、「これはいける！」と思っていたのだが、高速域での性能テストをしたところ、サスペンションアームが振動してマトモに走れなくなることが判明。うまくいったと思ったんだがなぁ。。。
今は解決されているのだが、この問題解決のために1ヶ月を費やすことになる。
新システムその2へつづく
