4chip戦車開発記その3 〜照準精度編〜
今まで4chip戦車の照準はpid制御によるゴリ押しでやってきたものの、やっぱり足りない。
何がって？
精度が。
pidの目標値には、math.atan2で求めた目標との差角を入れていたが、やっぱりこれだと限界がある。何か目標値になるものはないかと探していたら あった。
自身の姿勢ベクトルと目標方向へのベクトルとの差である
実はベクトルを使った誘導兵器は 前に一度作っている。そう、ファンネルだ。
このファンネルの制御には主にベクトルが使われていて、その誤差はなんと±0.00023[deg]。姿勢を制御する方法は違えど精度はこれでさらに高くなるはずなので、早く試験モデルを作っておきたいところ。
