4chip戦車開発記 − その1 −
たまには開発記っぽいのを書いてみる
上下方向の照準は解決したものの、まだ横方向がうまく行っていない
照準精度はまずまず良いが、目標が接近した時に旋回が追いつかない.かといって係数を大きくすると今度は制度が落ちる
解決法:
1.PID制御でゴリ押す
2.何とかして式を作る
1は高速旋回に不向きな上,PID制御に関する技量が不足している
2は更に開発期間が伸びる
PID制御は研究を進めるとして,その代わりである2の数式を考えるにあたって,4つの要素を決めておくことにする
1.旋回角度
2.角速度相殺(発散防止)
3.撃った時のayのブレを抑制
4.z軸方向速度の相殺
とりあえず,射撃に関しては
「距離1200m,500km/hの目標に確実に命中させる」
が目標
走行系に関してはまた次書くときに。