4chip戦車開発記 − その1 −

たまには開発記っぽいのを書いてみる

 

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上下方向の照準は解決したものの、まだ横方向がうまく行っていない

 

照準精度はまずまず良いが、目標が接近した時に旋回が追いつかない.かといって係数を大きくすると今度は制度が落ちる

 

解決法:

  1.PID制御でゴリ押す

  2.何とかして式を作る

 

1は高速旋回に不向きな上,PID制御に関する技量が不足している

2は更に開発期間が伸びる

 

PID制御は研究を進めるとして,その代わりである2の数式を考えるにあたって,4つの要素を決めておくことにする

 

 1.旋回角度

 2.角速度相殺(発散防止)

 3.撃った時のayのブレを抑制

 4.z軸方向速度の相殺

 

とりあえず,射撃に関しては

「距離1200m,500km/hの目標に確実に命中させる」

が目標

 

 

走行系に関してはまた次書くときに。