4chip戦車
メインpcのHDDを整理していたら昔に開発中した4chip小型戦車を発掘したので改修してみた
その改修中に使ったテストモデルがこれ
通常の戦車は砲塔を回せば目標に照準を合わせることができるが、4chipになるとそうはいかない
GIFでないためわかりづらいが、画像の通りjetの角度を変えることで上下方向、wheelの出力調整で旋回を制御して照準を行う。
が、実はjetの角度を変えるだけではjetの角度が負になる(画像のようになる)と重心の関係でjetが浮き上がり、照準が出来なくなってしまう
そこでwheelの角度も変えて浮き上がりを抑えてやる必要があるが、その式の開発にかなりの時間を使った。こいつの開発時間の9割はこの仰角の算出式だったと言っても過言ではない
結局、一年前はいい解決策が見つからずに放置していた
単純な数式で実現できるのではと思ったそこのアナタ！ いい勘してますねぇ(ぉぃ)
結局、仰角に関する数式は、たったの数行で終わってしまった。それでも、最適な角度と算出される角度には誤差がある(変動する)ため、応答性はまだよろしくない
文章だけ読んでもわからんと思うので、テスト中の動画置いときますね。
