私は今までにいろんなモデルを作ってきたが、改めて見直すと空ものが多い。それはもう圧倒的に。どうしてこうなった RigidChipsで最初に作った移動物体は衛星砲だった。すでにおかしい。当時はネット上にアップロードされているマップやモデルを落としてきて…

無人機開発のまとめ

2017/12/31に更新が止まっていた無人機を編隊飛行へ向けて大幅な改修をした。 4年もかかったロール制御の安定化 翼の制御を角速度によるものとし、ロール角算出式に改良を施した。これにより前バージョンで問題になっていた、 操舵の精度を上げるとエルロン…

ファンネルを作るといったはいいものの、何をどうすればいいのかさっぱりわからんのでファンネルの基本である"浮く"ことについて考えてみる。 欲しい機能は、"狙った座標に飛んでいき、そこで静止する"である。つまり、ファンネルの重心座標と目標座標が一致…

そういえば雑に扱っても平気なファンネルを作ったことがないな、ということでファンネルを作ることにした。 ただ作るだけじゃつまらないので、ライブラリ化してみる。 目標は「これがあればファンネルが簡単に作れる」。この構想はとある方のライブラリが元…

その1のつづき。空力編。 旧自動可変空力システム このシステムは、速度によって空力パーツの迎え角を変える、車輪が浮いたら地面に接地するように制御する、地面から離れたら車体を水平に保ち滑空する、という3つの機能を持っていた。実はつい最近まで主力…

前回の更新から3ヶ月もたってしまった。基板設計してたし... 最近車用のライブラリを大幅に更新(ほとんど作り直し)したので紹介してみる アクティブサスペンション 今まで触っていなかったサスペンションを新たに追加した。 今まで路面ギャップによる車体の…

2年前からちまちま作ってた物がやっとできたので,それを使って航空機を一機(ネタ元に倣うと艇?). 今回のネタ元は,「風の谷のナウシカ」のガンシップだ.筆者のお気に入り機体の一つだったりする. 本家は土鬼の浮砲台の砲弾に耐えうる防御力があるが,再現はし…

去年の11月頃から作ってたGUIに色変更機能が付いた。それに合わせてスクロールバーのグラフィックもWindows風に。 バグの修正やらスクロールバーの実装やら他の部分ばかりやっていた結果、色の変更機能の実装はかなり遅れてしまった 実は窓の背景の塗りつぶ…

前回の更新から約一カ月。新しいモデルのプロジェクト案が浮かばずに放置してました 一応、やろうと思っているものを書いておく 1.非対称型ファンネルの復活 2.4chip戦車の制御見直し 3.自作ライブラリの整理 4.無人機の群制御 5.車の汎用ライブラリにサスペ…

年末の集会へ向けて車の整備でもしようかと思い、去年から放置されていた車を引っ張り出してみた。 整備の為にコードを開いた瞬間、やる木が蒸発した 目に映ったのは役割不明の変数群と汎用性が全く感じられない関数群だった 流石にこれを流用するのはマズイ…

固定機銃の無人機を作っていると必ず問題になるのがロール制御。対地攻撃なら攻撃中は機体を水平に保つだけでいいのだが、制空戦闘となると旋回中でも機銃を相手の未来位置へ向けておく必要がある。 今使っているロール角度算出式は照準精度が高くなるほど誤…

久しぶりにHDDの整理をしていたところ、二年前に凍結された無人機を発見した。 機体名はXF-03。 その当時の目標は、 対地攻撃可能 格闘戦可能 速度指定可能 1200mからの狙撃可能 最高精度0.01[deg] 個別に目標を設定可能 fcs搭載 10chipに収める IFF搭載 地…

そういえば昔から開発を続けていた多脚戦車について何も触れていなかったな、と思ったので初代から書いてみる。 はじめての多脚 これが初代多脚の外見。 多脚の試作なので見た目がひどいのは気にならないが、問題は脚と胴体の接合部分に耐久力の低いRudderを…

久しぶりに無動力機関の更新をした 今のバージョンよりも安定版として作ったAP-14 の方がずっと性能がいい(60sec以内に音速越え)ことが判明したので急遽一部をダウングレードする事にした. Ver.14-20の間で何があった... 最高速度が低下した原因は,ブレード…

今まで4chip戦車の照準はpid制御によるゴリ押しでやってきたものの、やっぱり足りない。 何がって？ 精度が。 pidの目標値には、math.atan2で求めた目標との差角を入れていたが、やっぱりこれだと限界がある。何か目標値になるものはないかと探していたら あ…

pidの係数調整でなんかコツを掴んだ 調整順はp→d→iで、pは控えめに(発散しない程度)、dは発散を極限まで押さえ込む、iは目標値までの足りない分の調整、と言った感じ大抵はこれでうまく行く

照準については、その1でも触れたけど、開発を続けていくうちに問題が浮き彫りになった。それは、旋回が追いつかず目標に照準が合わないこと 自分の考えている要求仕様は、 ・省Val・省chip ・150km/hを超える機動性 ・数を容易に増やせる ・個別に命令を与…

たまには開発記っぽいのを書いてみる 上下方向の照準は解決したものの、まだ横方向がうまく行っていない 照準精度はまずまず良いが、目標が接近した時に旋回が追いつかない.かといって係数を大きくすると今度は制度が落ちる 解決法: 1.PID制御でゴリ押す 2.…

メインpcのHDDを整理していたら昔に開発中した4chip小型戦車を発掘したので改修してみた その改修中に使ったテストモデルがこれ 通常の戦車は砲塔を回せば目標に照準を合わせることができるが、4chipになるとそうはいかない GIFでないためわかりづらいが、画…

ユニのカラー芯を手に入れたのでツインテールっ子を描いてみた この芯は水彩絵の具のような発色(重ね塗りしないと濃い色にならない)ので色のコントロールがしやすい せっかくペンタブもあるしデジタル絵の方も考えているけれど『自分にあったお絵かきソフト…

少し前にAP-18のエアブレーキを直したが、その時に仕様を変更したため今度は調速機能がうまく動かなくなっていた 推進方法が独特なため、速度を調整するには『動作中のエンジンを推力が完全に失われないようにしつつ、エアブレーキに利用する』といったこと…

また型番・名前決めで詰まったのでここで募集 ↓の黒い部分 この推進機の以前の型番は『AP-20』。私が新しく開発した推進機関で、型番にもある通り現在20代目である APシリーズに関しては、 natou9922.hatenablog.com を見てね。 設定は 永久機関 航空機用推…

開発開始当時から放置され続け、要らない子扱いされてきたエアブレーキ機能が、ついに本来の役割を果たすようになった これにより推進機関が動作中でもエアブレーキとして利用することが可能になり、今まで付けてきたエアブレーキ専用のchipを用意する必要が…

無動力推進機関であるAP-18には、推進力を生み出すブレードを利用して減速する「エアブレーキ」機能が付いている。 が、技術が確立されていなかった時のエアブレーキ機能がそのまま付いているため、この機能を使用すると物凄い振動とともに急制動が掛かって…

以前言ったHUDの部品を作ってみた。やっぱり自分の想像したものが形になるのは楽しい 外周はチャージメーター、中央の丸の中は残燃料計か子機の残り機数になる予定 まだまだ試作段階なのでここから更に描き込んでいく DL:HUD_V6

先日、我が家のorenzneroが「筆記中に突然芯が引っ込む」病気を発症した。それも筆記できないレベルの。 芯を繰り出す機構がボールチャックを使用したものなので、恐らくチャックの保持が緩んだのが原因だと思う 新品の芯を入れてこの状態なので、修理に出す…

無動力航空機、子機と作ってきたのでHUDを作ってみようと思った。よりカッコいいHUD作るにはやはりアニメーションが必要不可欠である 以前にもHUDを作ったことはあるのだが、処理の関係で動作が物凄く重い。これでは戦闘にとても使えないのでフル描画時(アニ…

前回の記事のファンネル、PIDの係数を適当に弄ってたら高機動型のファンネルがあっさり出来てしまった。 fcsが旧式のままなので、今度はそっちを弄ろうかな 特にネタもないのにブログを書くのはこれはこれで面白い

これまで作ってきたファンネルは複数あるけど どれも狙撃に特化した物ばかりで、激しい機動をしながら攻撃をするという芸当をすることが出来ない http://www.nicovideo.jp/watch/sm31112735 この動画を見て機動性に特化したファンネル欲しいなーと思った と…