ロール制御

固定機銃の無人機を作っていると必ず問題になるのがロール制御。対地攻撃なら攻撃中は機体を水平に保つだけでいいのだが、制空戦闘となると旋回中でも機銃を相手の未来位置へ向けておく必要がある。 今使っているロール角度算出式は照準精度が高くなるほど誤…

二年の時を超えて

久しぶりにHDDの整理をしていたところ、二年前に凍結された無人機を発見した。 機体名はXF-03。 その当時の目標は、 対地攻撃可能 格闘戦可能 速度指定可能 1200mからの狙撃可能 最高精度0.01[deg] 個別に目標を設定可能 fcs搭載 10chipに収める IFF搭載 地…

多脚戦車開発記 その1 ~JET編~

そういえば昔から開発を続けていた多脚戦車について何も触れていなかったな、と思ったので初代から書いてみる。 はじめての多脚 これが初代多脚の外見。 多脚の試作なので見た目がひどいのは気にならないが、問題は脚と胴体の接合部分に耐久力の低いRudderを…

久しぶりの更新

久しぶりに無動力機関の更新をした 今のバージョンよりも安定版として作ったAP-14 の方がずっと性能がいい(60sec以内に音速越え)ことが判明したので急遽一部をダウングレードする事にした. Ver.14-20の間で何があった... 最高速度が低下した原因は,ブレード…

4chip戦車開発記その3 〜照準精度編〜

今まで4chip戦車の照準はpid制御によるゴリ押しでやってきたものの、やっぱり足りない。 何がって? 精度が。 pidの目標値には、math.atan2で求めた目標との差角を入れていたが、やっぱりこれだと限界がある。何か目標値になるものはないかと探していたら あ…

pidの係数調整でなんかコツを掴んだ 調整順はp→d→iで、pは控えめに(発散しない程度)、dは発散を極限まで押さえ込む、iは目標値までの足りない分の調整、と言った感じ大抵はこれでうまく行く

4chip戦車開発記その2 〜照準編〜

照準については、その1でも触れたけど、開発を続けていくうちに問題が浮き彫りになった。それは、旋回が追いつかず目標に照準が合わないこと 自分の考えている要求仕様は、 ・省Val・省chip ・150km/hを超える機動性 ・数を容易に増やせる ・個別に命令を与…

4chip戦車開発記 − その1 −

たまには開発記っぽいのを書いてみる 上下方向の照準は解決したものの、まだ横方向がうまく行っていない 照準精度はまずまず良いが、目標が接近した時に旋回が追いつかない.かといって係数を大きくすると今度は制度が落ちる 解決法: 1.PID制御でゴリ押す 2.…

4chip戦車

メインpcのHDDを整理していたら昔に開発中した4chip小型戦車を発掘したので改修してみた その改修中に使ったテストモデルがこれ 通常の戦車は砲塔を回せば目標に照準を合わせることができるが、4chipになるとそうはいかない GIFでないためわかりづらいが、画…

アナログお絵かき

ユニのカラー芯を手に入れたのでツインテールっ子を描いてみた この芯は水彩絵の具のような発色(重ね塗りしないと濃い色にならない)ので色のコントロールがしやすい せっかくペンタブもあるしデジタル絵の方も考えているけれど『自分にあったお絵かきソフト…

使わないと忘れる

少し前にAP-18のエアブレーキを直したが、その時に仕様を変更したため今度は調速機能がうまく動かなくなっていた 推進方法が独特なため、速度を調整するには『動作中のエンジンを推力が完全に失われないようにしつつ、エアブレーキに利用する』といったこと…

また名前募集

また型番・名前決めで詰まったのでここで募集 ↓の黒い部分 この推進機の以前の型番は『AP-20』。私が新しく開発した推進機関で、型番にもある通り現在20代目である APシリーズに関しては、 natou9922.hatenablog.com を見てね。 設定は 永久機関 航空機用推…

やっと修正 そして見えてくる出力特性

開発開始当時から放置され続け、要らない子扱いされてきたエアブレーキ機能が、ついに本来の役割を果たすようになった これにより推進機関が動作中でもエアブレーキとして利用することが可能になり、今まで付けてきたエアブレーキ専用のchipを用意する必要が…

AP-18の暴れるエアブレーキ

無動力推進機関であるAP-18には、推進力を生み出すブレードを利用して減速する「エアブレーキ」機能が付いている。 が、技術が確立されていなかった時のエアブレーキ機能がそのまま付いているため、この機能を使用すると物凄い振動とともに急制動が掛かって…

HUDの部品

以前言ったHUDの部品を作ってみた。やっぱり自分の想像したものが形になるのは楽しい 外周はチャージメーター、中央の丸の中は残燃料計か子機の残り機数になる予定 まだまだ試作段階なのでここから更に描き込んでいく DL:HUD_V6

シャープペンシルの修理

先日、我が家のorenzneroが「筆記中に突然芯が引っ込む」病気を発症した。それも筆記できないレベルの。 芯を繰り出す機構がボールチャックを使用したものなので、恐らくチャックの保持が緩んだのが原因だと思う 新品の芯を入れてこの状態なので、修理に出す…

HUDとアニメーション

無動力航空機、子機と作ってきたのでHUDを作ってみようと思った。よりカッコいいHUD作るにはやはりアニメーションが必要不可欠である 以前にもHUDを作ったことはあるのだが、処理の関係で動作が物凄く重い。これでは戦闘にとても使えないのでフル描画時(アニ…

できてしまった

前回の記事のファンネル、PIDの係数を適当に弄ってたら高機動型のファンネルがあっさり出来てしまった。 fcsが旧式のままなので、今度はそっちを弄ろうかな 特にネタもないのにブログを書くのはこれはこれで面白い

ファンネルの機動性

これまで作ってきたファンネルは複数あるけど どれも狙撃に特化した物ばかりで、激しい機動をしながら攻撃をするという芸当をすることが出来ない http://www.nicovideo.jp/watch/sm31112735 この動画を見て機動性に特化したファンネル欲しいなーと思った と…

試験機だったもの

あ…ありのまま 今 起こった事を話すぜ!おれは AP-17の試験機体(性能測定用)を作っていたと思ったら いつのまにか水上機が出来上がっていたな… 何を言っているのか わからねーと思うが(ry 試験機でもそこそこ性能がいいと、つい改造(散歩機化)したくなってし…

型番と名前

基本的に私のモデルには型番はあるものの、名前(愛称)のようなものは一切ついていない。それは付けたくないのではなく、思いつかないから。 よく愛称がついた物とか見かけるけど、どうやってつけてるんだろう 単に私に創作能力がないだけかもしれない と、い…

jetとレシプロエンジンと無動力機関

去年の9月から開発を進めてきた無動力機関。もともと特定の形の飛行機でしか使えなかったものから進化して、私の中で一つのブランドになりました。A/B・調速機能などが加わりつつも、推進方式の根本的な部分は受け継がれています。 これまでは、加速も小さく…

はぢめてのぶろぐ

物を作ったはいいものの公開する場所が少なかったのでBlog始めちゃいました。 基本的には何か作ったら公開していこうかなと。(もちろん他の事も書く)