4chip戦車開発記 − その１ −
たまには開発記っぽいのを書いてみる
上下方向の照準は解決したものの、まだ横方向がうまく行っていない
照準精度はまずまず良いが、目標が接近した時に旋回が追いつかない.かといって係数を大きくすると今度は制度が落ちる
解決法:
1.PID制御でゴリ押す
2.何とかして式を作る
1は高速旋回に不向きな上,PID制御に関する技量が不足している
2は更に開発期間が伸びる
PID制御は研究を進めるとして,その代わりである2の数式を考えるにあたって,4つの要素を決めておくことにする
1.旋回角度
2.角速度相殺(発散防止)
3.撃った時のayのブレを抑制
4.z軸方向速度の相殺
とりあえず,射撃に関しては
「距離1200m,500km/hの目標に確実に命中させる」
が目標
走行系に関してはまた次書くときに。
4chip戦車
メインpcのHDDを整理していたら昔に開発中した4chip小型戦車を発掘したので改修してみた
その改修中に使ったテストモデルがこれ
通常の戦車は砲塔を回せば目標に照準を合わせることができるが、4chipになるとそうはいかない
GIFでないためわかりづらいが、画像の通りjetの角度を変えることで上下方向、wheelの出力調整で旋回を制御して照準を行う。
が、実はjetの角度を変えるだけではjetの角度が負になる(画像のようになる)と重心の関係でjetが浮き上がり、照準が出来なくなってしまう
そこでwheelの角度も変えて浮き上がりを抑えてやる必要があるが、その式の開発にかなりの時間を使った。こいつの開発時間の9割はこの仰角の算出式だったと言っても過言ではない
結局、一年前はいい解決策が見つからずに放置していた
単純な数式で実現できるのではと思ったそこのアナタ！ いい勘してますねぇ(ぉぃ)
結局、仰角に関する数式は、たったの数行で終わってしまった。それでも、最適な角度と算出される角度には誤差がある(変動する)ため、応答性はまだよろしくない
文章だけ読んでもわからんと思うので、テスト中の動画置いときますね。
やっと修正 そして見えてくる出力特性
開発開始当時から放置され続け、要らない子扱いされてきたエアブレーキ機能が、ついに本来の役割を果たすようになった
これにより推進機関が動作中でもエアブレーキとして利用することが可能になり、今まで付けてきたエアブレーキ専用のchipを用意する必要が無くなった
今の時点での問題点は
•エアブレーキ使用時にブレードの角度が一定量を超えると、ブレードが反転して推進方向が逆転してしまう
•エアブレーキの設定角度を90度付近にすると破壊設定onではブレードが吹き飛ぶ
の２つかな
エアブレーキ機能を作っていく過程で、なんかAP-18
の特性っぽいものが見えてきたので今後はそれを目安にしつつさらに高速性能を高めたい
動作時の映像は撮れたら上げようかな
