久しぶりの更新

久しぶりに無動力機関の更新をした

 

今のバージョンよりも安定版として作ったAP-14

の方がずっと性能がいい(60sec以内に音速越え)ことが判明したので急遽一部をダウングレードする事にした.

Ver.14-20の間で何があった...

 

 最高速度が低下した原因は,ブレード迎え角の自動調整機能と出力の自動調整機能の係数を弄ったことだった.

 係数を直したらしっかり速度が出るようになった.

 

AP-14は4対の時に実力を発揮するように調整してあるので改良の余地はまだまだある.

 

f:id:natou9922:20170806211211p:plain

 

今回の改修で,今の状態だと4対が最速(max1263km/h)

でそれ以上は指数関数的に最高速度が減少していくことが分かった.

 

今は逆噴射(?)ができないか模索中

4chip戦車開発記その3 〜照準精度編〜

今まで4chip戦車の照準はpid制御によるゴリ押しでやってきたものの、やっぱり足りない。

 

何がって?

精度が。

 

f:id:natou9922:20170704005826p:image

pidの目標値には、math.atan2で求めた目標との差角を入れていたが、やっぱりこれだと限界がある。何か目標値になるものはないかと探していたら あった。

 

自身の姿勢ベクトルと目標方向へのベクトルとの差である

 

実はベクトルを使った誘導兵器は 前に一度作っている。そう、ファンネルだ。

 

natou9922.hatenablog.com

 

このファンネルの制御には主にベクトルが使われていて、その誤差はなんと±0.00023[deg]。姿勢を制御する方法は違えど精度はこれでさらに高くなるはずなので、早く試験モデルを作っておきたいところ。

pidの係数調整でなんかコツを掴んだ

 

調整順はp→d→iで、pは控えめに(発散しない程度)、dは発散を極限まで押さえ込む、iは目標値までの足りない分の調整、と言った感じ大抵はこれでうまく行く

4chip戦車開発記その2 〜照準編〜

照準については、その1でも触れたけど、開発を続けていくうちに問題が浮き彫りになった。それは、旋回が追いつかず目標に照準が合わないこと

 

自分の考えている要求仕様は、

・省Val・省chip

・150km/hを超える機動性

・数を容易に増やせる

・個別に命令を与えることが可能

・仰角上限 +90deg,-45deg

・静止目標との距離1200mでの照準誤差0.0007deg以下

・500km/hで運動する目標に対しても確実に命中させられる

・ARMのoptionは自由に設定可能

・味方識別機能

・無力化判定

FCSの切り替え機能

・無駄撃ち防止機能

・AIによる完全自律行動

・地形データを元にした障害物の回避

 

予測射撃用の関数の精度はいいが、戦車の照準精度が良くない、照準している時の挙動が思っていたのとちょっと違う、見かけ上の目標の位置と実際の座標に遅延が発生している…などなど不満箇所を挙げていくと、全て照準関連なのが分かる

 

pidを使おうとは思うけどまだ知識不足

4chip戦車開発記 − その1 −

たまには開発記っぽいのを書いてみる

 

f:id:natou9922:20170619224533p:image

 

上下方向の照準は解決したものの、まだ横方向がうまく行っていない

 

照準精度はまずまず良いが、目標が接近した時に旋回が追いつかない.かといって係数を大きくすると今度は制度が落ちる

 

解決法:

  1.PID制御でゴリ押す

  2.何とかして式を作る

 

1は高速旋回に不向きな上,PID制御に関する技量が不足している

2は更に開発期間が伸びる

 

PID制御は研究を進めるとして,その代わりである2の数式を考えるにあたって,4つの要素を決めておくことにする

 

 1.旋回角度

 2.角速度相殺(発散防止)

 3.撃った時のayのブレを抑制

 4.z軸方向速度の相殺

 

とりあえず,射撃に関しては

「距離1200m,500km/hの目標に確実に命中させる」

が目標

 

 

走行系に関してはまた次書くときに。

4chip戦車

メインpcのHDDを整理していたら昔に開発中した4chip小型戦車を発掘したので改修してみた

 

その改修中に使ったテストモデルがこれ

f:id:natou9922:20170618232018j:image

 

通常の戦車は砲塔を回せば目標に照準を合わせることができるが、4chipになるとそうはいかない

 

GIFでないためわかりづらいが、画像の通りjetの角度を変えることで上下方向、wheelの出力調整で旋回を制御して照準を行う。

 

が、実はjetの角度を変えるだけではjetの角度が負になる(画像のようになる)と重心の関係でjetが浮き上がり、照準が出来なくなってしまう

 

そこでwheelの角度も変えて浮き上がりを抑えてやる必要があるが、その式の開発にかなりの時間を使った。こいつの開発時間の9割はこの仰角の算出式だったと言っても過言ではない

 

結局、一年前はいい解決策が見つからずに放置していた

 

 

 

 

単純な数式で実現できるのではと思ったそこのアナタ! いい勘してますねぇ(ぉぃ)

 

結局、仰角に関する数式は、たったの数行で終わってしまった。それでも、最適な角度と算出される角度には誤差がある(変動する)ため、応答性はまだよろしくない

 

 

文章だけ読んでもわからんと思うので、テスト中の動画置いときますね。

https://twitter.com/22natou/status/874617288653066240

アナログお絵かき

ユニのカラー芯を手に入れたのでツインテールっ子を描いてみた

 

f:id:natou9922:20170611235033j:image

 

この芯は水彩絵の具のような発色(重ね塗りしないと濃い色にならない)ので色のコントロールがしやすい

 

せっかくペンタブもあるしデジタル絵の方も考えているけれど『自分にあったお絵かきソフト』というのがなかなか見つからない

 

今のところ、クリップスタジオがいい感じ