ごうたいぶろぐ

なんでも

はじめの一歩

ファンネルを作るといったはいいものの、何をどうすればいいのかさっぱりわからんのでファンネルの基本である"浮く"ことについて考えてみる。

 

欲しい機能は、"狙った座標に飛んでいき、そこで静止する"である。つまり、ファンネルの重心座標と目標座標が一致すればよい。

 

ということで実験機を組んでみる。X軸, Z軸の制御はよくわからないので高度のみの制御をやってみる。

 

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 モデルを読み込んだ直後にJETをSPLITすることで外乱を受けないようにする。シミュレーターならではの方法である。

 

係数は適当だが、ちゃんと目標値(Y=46)付近で静止してくれている

あとはこれを3軸分やればいいのだが、一つ問題がある。実際には外乱などでファンネルが回転してしまうことである。回転してしまうと、各軸の制御量と実際の制御量がズレてしまい、暴走するのだ(しっくりくる表現が見つからない)

 

どうすればいいかというと、回転した分だけJetの出力を調整すればいいのである

ファンネルのコアChipから見て、目標座標がどれぐらいズレているのかを3軸分みてやり(World→Local変換)、そのずれが0になるように制御すればいいはずである

 

さっそく実験。

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思った通り動いた。これならファンネルが回転してもその場にとどまり続けることができる

 

ファンネル完成への道は遠い

FunnelMaster計画

 そういえば雑に扱っても平気なファンネルを作ったことがないな、ということでファンネルを作ることにした。

 

ただ作るだけじゃつまらないので、ライブラリ化してみる。

目標は「これがあればファンネルが簡単に作れる」。この構想はとある方のライブラリが元になっている。

 

機能は、

・浮く

・目標に機首を向ける

の2つだけ。

 

ファンネル制御の核として利用する予定なので、値やパラメータを返す関数などはしっかり用意しておく。

 

最近、「反重力移動」なる単語を聞いたのでそれも実装しておきたい

新システムその2

その1のつづき。空力編。

 

旧自動可変空力システム

 このシステムは、速度によって空力パーツの迎え角を変える、車輪が浮いたら地面に接地するように制御する、地面から離れたら車体を水平に保ち滑空する、という3つの機能を持っていた。実はつい最近まで主力マシンのDF制御に使われていた。

 

自力で離陸できない、滑空中に進行方向を変えようとすると水平を維持できなくなる、係数をちょっと変えただけで挙動が激変する・走行中に勝手に離陸する、いちいち制御を書かないといけない...など問題が山積みだった。

今後は二度と使われることはないだろう...多分。

 

アクティブDFシステム

 旧システムの機能を基本とし、グリップ制御、地形追従、エアブレーキを追加した新システム。

 グリップ制御は、その名の通りWheelのスリップを減らすための制御で、WheelがスリップするとDFを増やして地面にWheelを押し付け、グリップさせる。力業。

地形追従は車体が浮き上がった時にいい感じに地面にくっつけることが目的である。制御は航空機ベースなため、旧システムに比べて機動力は比較にならないほど向上している。アクティブサスペンションと組み合わせればかなり効果があるはずである。

 

 

新システムができたので、新車を一台作っておきたいところ。

新システムその1

前回の更新から3ヶ月もたってしまった。基板設計してたし...

最近車用のライブラリを大幅に更新(ほとんど作り直し)したので紹介してみる

 

アクティブサスペンション

今まで触っていなかったサスペンションを新たに追加した。

今まで路面ギャップによる車体の跳ねをダウンフォースで無理やり抑え込んでいたが、CrossStreamではダート部分で車輪が浮いてしまい、タイムが伸びなかった。そこで2年前に「実用的じゃない」として開発を中止していたアクティブサスペンションに再び手を付けることにした。2年前のものは勘で作った制御だったが、今回は現実にあるものを参考に作ることにした。

 

調べてみると、どうやら車体に取り付けられたたくさんのセンサで車高を一定に保っているようだ。電車や戦車なんかに搭載されてるらしい。

最近のアクティブサスペンション搭載車にはカメラや音波センサとかいうせこい物を使っているが、RigidChipsにはそんな高性能な関数はない…

え?_RANGE? Chip数増えるし、こういう用途にはあんまり使いたくない…

 

youtu.be

 

ということで別の方法を使う。

今回使うのはスカイフック理論。アクティブサスペンションの制御理論の基礎である。

速度系の精度はそこそこいいので、センサにはこれを利用する。乗り心地(?)も良くするために角速度を抑え込む制御も組み込む。

 

作っていて、「これはいける!」と思っていたのだが、高速域での性能テストをしたところ、サスペンションアームが振動してマトモに走れなくなることが判明。うまくいったと思ったんだがなぁ。。。

 

今は解決されているのだが、この問題解決のために1ヶ月を費やすことになる。

 

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新システムその2へつづく

 

どう見てもUFO

2年前からちまちま作ってた物がやっとできたので,それを使って航空機を一機(ネタ元に倣うと艇?).

 

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今回のネタ元は,「風の谷のナウシカ」のガンシップだ.筆者のお気に入り機体の一つだったりする.

本家は土鬼の浮砲台の砲弾に耐えうる防御力があるが,再現はしなかった.

 

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エンジンは動翼付近についているのだが,見た目を優先した結果,わかる人じゃないと分からないようになっている.

 

この機体に積んであるエンジンは機関砲製作中に見つけた謎現象を利用したもので,多分LuaがあればどのバージョンのRCでも使える.

FPSが30じゃないと推進できないというよくわからない特性を持っている上,水中では使えない.

 

この機体に積んでいる物は1286km/h出せるところまで行ったが,これを最適化できる人はいるのだろうか…

 

こんなバランスの悪い機体構成なのは実験機でデータ収集が目的だから、いやホンと、マジで、嘘じゃないって、信じてください! UFOがいっぱい!!

 

色付き

去年の11月頃から作ってたGUIに色変更機能が付いた。それに合わせてスクロールバーのグラフィックもWindows風に。

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バグの修正やらスクロールバーの実装やら他の部分ばかりやっていた結果、色の変更機能の実装はかなり遅れてしまった

実は窓の背景の塗りつぶしはLINEの切り取りが不完全なのを誤魔化すためだったりする...

 

 

さぁ公開、と思ったけどまだ説明書書いてなかったorz

久しぶり、が日常ではきっとダメなんだと思う

  前回の更新から約一カ月。新しいモデルのプロジェクト案が浮かばずに放置してました

一応、やろうと思っているものを書いておく

 

1.非対称型ファンネルの復活

2.4chip戦車の制御見直し

3.自作ライブラリの整理

4.無人機の群制御

5.車の汎用ライブラリにサスペンションを追加

6.自作pid関数のアップデート

7.無人機を使った航空機

 

何か出来たら次回。