新システムその1

前回の更新から3ヶ月もたってしまった。基板設計してたし...

最近車用のライブラリを大幅に更新(ほとんど作り直し)したので紹介してみる

 

アクティブサスペンション

今まで触っていなかったサスペンションを新たに追加した。

今まで路面ギャップによる車体の跳ねをダウンフォースで無理やり抑え込んでいたが、CrossStreamではダート部分で車輪が浮いてしまい、タイムが伸びなかった。そこで2年前に「実用的じゃない」として開発を中止していたアクティブサスペンションに再び手を付けることにした。2年前のものは勘で作った制御だったが、今回は現実にあるものを参考に作ることにした。

 

調べてみると、どうやら車体に取り付けられたたくさんのセンサで車高を一定に保っているようだ。電車や戦車なんかに搭載されてるらしい。

最近のアクティブサスペンション搭載車にはカメラや音波センサとかいうせこい物を使っているが、RigidChipsにはそんな高性能な関数はない…

え?_RANGE? Chip数増えるし、こういう用途にはあんまり使いたくない…

 

youtu.be

 

ということで別の方法を使う。

今回使うのはスカイフック理論。アクティブサスペンションの制御理論の基礎である。

速度系の精度はそこそこいいので、センサにはこれを利用する。乗り心地(?)も良くするために角速度を抑え込む制御も組み込む。

 

作っていて、「これはいける!」と思っていたのだが、高速域での性能テストをしたところ、サスペンションアームが振動してマトモに走れなくなることが判明。うまくいったと思ったんだがなぁ。。。

 

今は解決されているのだが、この問題解決のために1ヶ月を費やすことになる。

 

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新システムその2へつづく

 

どう見てもUFO

2年前からちまちま作ってた物がやっとできたので,それを使って航空機を一機(ネタ元に倣うと艇?).

 

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今回のネタ元は,「風の谷のナウシカ」のガンシップだ.筆者のお気に入り機体の一つだったりする.

本家は土鬼の浮砲台の砲弾に耐えうる防御力があるが,再現はしなかった.

 

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エンジンは動翼付近についているのだが,見た目を優先した結果,わかる人じゃないと分からないようになっている.

 

この機体に積んであるエンジンは機関砲製作中に見つけた謎現象を利用したもので,多分LuaがあればどのバージョンのRCでも使える.

FPSが30じゃないと推進できないというよくわからない特性を持っている上,水中では使えない.

 

この機体に積んでいる物は1286km/h出せるところまで行ったが,これを最適化できる人はいるのだろうか…

 

こんなバランスの悪い機体構成なのは実験機でデータ収集が目的だから、いやホンと、マジで、嘘じゃないって、信じてください! UFOがいっぱい!!

 

色付き

去年の11月頃から作ってたGUIに色変更機能が付いた。それに合わせてスクロールバーのグラフィックもWindows風に。

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バグの修正やらスクロールバーの実装やら他の部分ばかりやっていた結果、色の変更機能の実装はかなり遅れてしまった

実は窓の背景の塗りつぶしはLINEの切り取りが不完全なのを誤魔化すためだったりする...

 

 

さぁ公開、と思ったけどまだ説明書書いてなかったorz

久しぶり、が日常ではきっとダメなんだと思う

  前回の更新から約一カ月。新しいモデルのプロジェクト案が浮かばずに放置してました

一応、やろうと思っているものを書いておく

 

1.非対称型ファンネルの復活

2.4chip戦車の制御見直し

3.自作ライブラリの整理

4.無人機の群制御

5.車の汎用ライブラリにサスペンションを追加

6.自作pid関数のアップデート

7.無人機を使った航空機

 

何か出来たら次回。

年末へ向けて

年末の集会へ向けて車の整備でもしようかと思い、去年から放置されていた車を引っ張り出してみた。

 

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整備の為にコードを開いた瞬間、やる木が蒸発した

 

 

目に映ったのは役割不明の変数群と汎用性が全く感じられない関数群だった

流石にこれを流用するのはマズイので、新しく車を作るついでに汎用性のある「部品」を作ることにした。

 

その「部品」とは、エンジン、ダウンフォースを発生させる動翼、ステアリングなどを制御するコードをそれぞれ1つのライブラリとしたものである。

 

これらを組み合わせて特性を決める係数やモードを指定するだけで簡単に車が作れてしまう。いちいち制御を書く必要がなくなるのだ

 

31日まであと4日。急いで完成させなくては

ロール制御

固定機銃の無人機を作っていると必ず問題になるのがロール制御。対地攻撃なら攻撃中は機体を水平に保つだけでいいのだが、制空戦闘となると旋回中でも機銃を相手の未来位置へ向けておく必要がある。

今使っているロール角度算出式は照準精度が高くなるほど誤差が酷くなってしまう。

結果、照準が合うとエルロンが暴れてまともに攻撃できなくなってしまうのだ

 

うーむ、何かいい解決法はないものか...

二年の時を超えて

 久しぶりにHDDの整理をしていたところ、二年前に凍結された無人機を発見した。

 

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機体名はXF-03。

その当時の目標は、

  • 対地攻撃可能
  • 格闘戦可能
  • 速度指定可能
  • 1200mからの狙撃可能
  • 最高精度0.01[deg]
  • 個別に目標を設定可能
  • fcs搭載
  • 10chipに収める
  • IFF搭載
  • 地形回避機能搭載

だったようだ

 

作り始めがluaを始めて間もない頃だったこともあり、 翼の制御系の問題(外乱の関係で目標よりも下を狙ってしまう)が解決できずにそのまま放置(凍結)された。当時の技術力では実現不可能だったのだ。

 

計画が凍結されてから二年、技術力が向上し、無人機の需要もそれなりに出てきたため、

XF-03は改修の末にTFX-02 "hornet" と改名。ようやく日の目を見ることになった

 

このモデルの他にも放置されているモデルがあるので、いつか復活させられたらなと思っている